Siekiant užtikrinti, kad šis mažas automobilis patiktų europiečiams, Yaris buvo kurtas Europoje. Kad automobilio dizaino sumanymai būtų pilnai išpildyti, dizainerių komanda šiam modeliui sukūrė naują platformą, pavadintą NBC (New B-segment Cars). Nors bio dizaino tendencijos buvo jau ne tokio aktualios, dizaineriai vis tik automobiliui suteikė apvalią formą. Kad būtų užtikrintas patogus patekimas į mažą automobiliuką bei didesnė erdvė keleiviams, Yaris konstruotas su aukštu stogu ir žemomis grindimis. 

Estetiškai Yaris tikrai neatrodė labai prabangiai ir stilingai, tačiau dizaino sprendimai buvo pakankamai sėkmingi. Priekyje nedidelės grotelės buvo dailiai integruotos į variklio dangtį, o greta jų – dideli, apvalūs priekiniai žibintai. 

Viduje tradicinį analoginių instrumentų prietaisų skydelį pakeitė skaitmeninis, kuris buvo įtaisytas centrinėje panelės dalyje. Automobilio gamintojas manė, kad taip buvo saugiau, nes vairuotojas galės stebėti ekraną ir vis tiek matyti kelią priekyje. Tokį patį išdėstymą Nissan bandė naudoti Primera modelyje, tačiau jis ne itin pasiteisino. Vairuotojai, pripratę prie įprastos prietaisų skydelio vietos, įpročius keitė nenoriai. 

Tačiau naujoji platforma vairuotojams patiko. Toyota Yaris viduje vietos užteko net penkiems keleiviams, nors gale sėdėti trims nėra itin patogu. Bagažinė niekuo neypatinga ir ganėtinai maža, tačiau ją galima padidinti atlenkus galines sėdynes.

Pats interjeras atrodo solidžiai ir yra gerai surinktas, tačiau dėl pilkų plastikinių detalių salonas atrodo nykiai.

Kuriant Toyota Yaris, gamintojų prioritetai buvo labai aiškūs, jis turėjo būti įperkamas, ekonomiškas ir praktiškas, taigi, nepriklausomai nuo pasirinkto variklio – 1,0 l ar 1,3 l – Yaris pasižymi mažomis degalų sąnaudomis ir pakankama galia važinėti mieste. Yaris variklių gamą 2001 m. papildė galingiausia 1,5 l T-Sport versija, po 2003 metų atnaujinimo buvo pasiūlytas ir 1,4 L D4-D dyzelinis variklis su 75 AG (56 kW) galia.

Mums žinomas kaip Yaris XP90, šis modelis turėjo skirtingus pavadinimus kituose pasaulio regionuose: Toyota Belta (Š. Amerikoje ir Australijoje), Toyota Vitz (Japonijoje), Toyota Vios (Kinijoje). Šios kartos modelis buvo siūlomas su sedano arba hečbeko tipo kėbulais. 

2007-aisiais Xbox išleido specialų video žaidimą Yaris, skirtą populiarinti antrosios kartos Yaris modelį, tačiau žaidimas buvo smarkiai iškritikuotas ir tapo visų laikų prasčiausiai įvertintu Xbox 360 žaidimu. 

Savo laiku Yaris XP90 pasižymėjo inovatyviu, akiai draugišku dizainu ir aerodinamišku korpusu. Nors automobilio interjeras nestebina prabanga, tai iki šiol žinomas kaip erdvus, kompaktiškas automobilis, kuriame didelis dėmesys skiriamas funkcionalumui, patogumui ir saugumui. 

Toyota Yaris XP90 buvo žinomas dėl savo patikimumo ir ekonomiškumo. 2009 m. Toyota Yaris XP90 buvo apdovanotas prestižiniu "Euro NCAP" saugumo apdovanojimu už puikią apsaugą nuo smūgių ir aukštą suaugusių keleivių ir vaikų apsaugos lygį.

Norint patenkinti skirtingų vartotojų grupes, XP90 buvo gaminamas su trimis skirtingai variklių tipais – 1.0, 1.3 ir 1.4 l. Tai mažesniems ir vidutiniams automobiliams skirti varikliai , todėl jie itin efektyvūs ir ekonomiški. 

Be to, šis automobilis turi daugybę papildomų patogumų, tokių kaip oro kondicionierius, galinio vaizdo kamera, multimedijos sistema ir kitos funkcijos patogiam ir maloniam vairavimui.

Šis Yaris modelis aprūpintas naujomis saugumo technologijomis, kurios užtikrino dar geresnį vairuotojo ir keleivių saugumą. Automobilyje veikianti Toyota Safety Sense sistema turi integruotą radarą, aptinkantį ir signalizuojantį apie kliūtis kelyje. O Vehicle Stability Control funkcija ženkliai pagerino saugumą važiuojant ant slidžių kelių.

Pristatytos trijų variklių tipų versijos: benzino, dyzelio ir hibridinis.1,0 arba 1,3 litro benzino variklis, turi iki 99 AG galios ir palaiko puikų degalų naudojimo efektyvumą tiek mieste, tiek greitkeliuose. 

Ekonomiškas 1,4 litro dyzelio variklis užtikrina iki 89 AG galios ir mažą CO2 taršą.

Iki 99 AG siekiantis 1,5 hibridinis variklis yra puikus pasirinkimas norintiems sumažinti benzino sąnaudas.

Ypatingas šio modelio skirtumas lyginant su ankstesnėmis kartomis – XP210 gaminamas tik penkių durų hečbeko pavidalu. Antras išskirtinumas – šis modelis sukurtas su nauja, mažesniems automobiliams pritaikyta GA-B platforma, kuri paprastai būdinga Prius modeliams. GA-B užtikrina kur kas galingesnį vairavimą ir komfortą. 

Kurdami XP120 inžinieriai taip pat nepagailėjo pažangių technologijų. Infotainment sistema su raiškiu ekranu skirta rodyti svarbiai informacijai ir GSP. Taip pat įdiegta adaptacinė greičio kontrolė, kuri leidžia automobiliui palaikyti saugų atstumą nuo priekyje važiuojančių automobilių. Ir galiausiai – aktyvioji stabdymo sistema skirta tiek keleivių, tiek pėsčiųjų saugumui.

Ko gero didžiausias XP210 nuopelnas – puiki hibridinė sistema, kuri ne tik užtikrina taupesnį degalų vartojimą bet ir kur kas mažesnius CO2 išmetimus. Antras pasiekimas – išties patrauklus ir modernus dizainas kartu išlaikant praktišką ir patogų saloną: šis automobilis idealiai tinka visai šeimai leistis į patogią kelionę.

Ne veltui šis ketvirtos kartos Yaris modelis 2021 metais buvo apdovanotas Europos metų automobilio titulu.